Las MNI (motoneuronas inferiores) se localizan en el asta anterior de la médula espinal y en núcleos motores de los nervios craneales (NC) del tronco del encéfalo. Sus axones salen a través de las raíces ventrales o de los NC para inervar los músculos esqueléticos. Las sinapsis de la MNI con las fibras musculares forman las uniones neuromusculares y liberan el neurotransmisor acetilcolina (ACh), que actúa sobre receptores nicotínicos de las fibras musculares esqueléticas. Una unidad motora está formada por una MNI, su axón y las fibras musculares que inerva el axón. Las MNI son reguladas y coordinadas por grupos de motoneuronas superiores (MNS) que se localizan en el encéfalo. Las MNS del tronco del encéfalo regulan el tono muscular básico y la postura. Las MNS corticales (a través de los tractos corticoespinal y corticobulbar) regulan movimientos dirigidos conscientemente o voluntarios. Las MNS corticales tienen además, extensas conexiones con las MNS del tronco del encéfalo y pueden ayudar a coordinar sus actividades. El cerebelo y los ganglios basales colaboran en la coordinación del movimiento y en la selección de patrones respectivamente a través de conexiones con las MNS; pero estas dos estructuras no conectan directamente con las MNI.
